Es besitzt drei Räder. Das dritte ist frei nachlaufend. Die beiden
anderen sind starr über ein Getriebe jeweils mit einem Gleichstrommotor
verbunden. Drehen beide Motoren gleich schnell, so fährt das Fahrzeug
geradeaus, ansonsten beschreibt es eine Kurve. Das Lenkprinzip ist also
gleich dem eines Panzers, wenn man davon absieht, daß unser Fahrzeug
(zur Zeit noch) nicht rückwärts fahren kann.
An beiden Antriebsachsen befinden sich Sensoren, um die Drehgeschwindigkeit
zu ermitteln. Dafür wird ein optisches System verwendet, wie es sich
auch in herkömmlichen Computermäusen befindet. Auf der Antriebsachse
gibt es ein Rädchen mit einem gelochten Rand (24 Löcher). Dieser
läuft durch eine optische Schranke. Ist ihr Lichtstrahl nicht unterbrochen,
so liegen 0 Volt am Ausgang der Lichtschranke an, andernfalls 5 Volt. Die
Rotationsgeschwindigkeit der Achse ergibt sich also (als Kehrwert)aus der
Zeitdauer zwischen einem Wechsel von 0 nach 5 bzw umgekehrt.
Die Drehgeschwindigkeit der Gleichstrommotoren ist abhängig von
der Spannung ihrer Stromversorgung, welche über eine Verstärkerschaltung
und einen Digital/Analog-Wandler vom Steuerungscomputer geregelt wird.
Als Stromquelle dient eine Batterie, die auf dem Auto montiert ist. Diese
liefert eine Spannungen von +12 Volt. Alternativ dazu, aus Kosten- und
Gewichtsgründen, verwenden wir ein Computernetzteil, welches über
ein Kabel mit dem Fahrzeug verbunden ist.
Roland Schlosser [Fopra Realtime]
Wed Jan 22 20:12:29 CET 1997
